巡线小车的巡线原理是利用光线传感器检测前方的地面颜色，然后做出调整，保持一直行驶在黑线上就像开车一样，是通过控制方向盘来调整保持车不偏离道路的。
还牵涉到机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制甚至单片机编程等诸多学科知识，通过动手实践能大大提高解决实际问题的能力，制作完成后的产品，能沿预定的轨道自动前进，生动、有趣，深受初学者喜爱。
第一类为CCD寻迹，这种类型的小车是通过在小车上架起一个两方向云台，可以实现左右转动的CCD摄像机，应用图像识别系统对跑道加以识别和检测，从而为小车提供运动依据。
红外巡检机器人采用红外光作为一种检测光源，避免了外界可见光对巡线传感的干扰和影响，可以在高亮或全黑暗的光照条件下企业工作。根据算法，可以有效弥补自身条件发射中存在差异问题造成的传感误差。
程序的基本原理是：当灰度传感器检测到黑线时，小车保持在当前位置上行驶；当灰度传感器检测到白***域时，小车根据偏差调整行驶方向，使其重新回到黑线上。进行实际测试，观察小车的巡线效果。
d2-5型巡线小车安装顺序如下：准备好D2-5型巡线小车的所有零件包括车身、轮子、电机、电池盒、电机支架等，确保所有零件完好无损，根据说明书或示意图，将电机支架固定在车身上，通常需要使用螺丝和螺母进行固定。
1、以下是一些步骤和注意事项：硬件兼容性：首先要确保STM32微控制器与原始的智能循迹小车硬件兼容。检查电源需求、IO引脚数量和功能、外设接口等方面的差异，以确保能够适配。
2、系统的单片机程序：includereg5hdefinedet_Dist55//***单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长***/4#defineRD9//***小车对角轴长度。
3、keil软件。要做一个51单片机循迹智能小车，首先你要会单片机编程，会使用keil软件，有单片机编程的经验，因为这样你才能用程序去控制小车。
4、装上电池调试。电马达的2根线可能会装反，光敏电阻和发光二极管的相对位置可能需要调整，可调电阻（电位器）的电阻值可能不合适需要调整。调试后，小车可以再黑色的轨道上自动循迹，制作成功。
寻迹，就是讯黑线，在没有压黑线是，发光二极管发出的光线被反射回来，光电管导通，比较器反相输入端电平被拉低，输出端输出高电平，单片机相应的借口也是高电平。
可能的原因是电机驱动器的电动自动校准功能自动调整了电机的转速。另一个可能原因是小车的电池电量已经下降，电压下降导致小车的速度增加。
以下是一些常见的切换方式：遥控器：通过遥控器上的按键来切换不同的模式，例如前进、后退、左转、右转、定点旋转等模式。
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