1、首先，你的程序逻辑自己要清楚，从你的主函数看出，无论是否接收到超声波，你都一直在很快的发射，还有你再主函数一直在TH0=0；TL0=0；不知道你开定时器有啥用。
2、若发射出的超声波在测距范围内未遇到障碍物，直到单片机定时中断产生，执行定时中断服务程序，选择下一路，依次按后左路、后左中路、后右中路、后右路的顺序继续发射和接收超声波，并经过计算处理。
3、用51单片机控制，LCD1602显示距离，精确到0.01cm，最大可测400cm。我把我的程序给你，能做个测距和显示的参考。若我们使用的是同一型号的超声波测距仪，可以回复我一起讨论。希望我的回答能帮助到你。
超声波测距系统的电路设计本系统的特点是利用单片机控制超声波的发射和对超声波自发射至接收往返时间的计时，单片机选用8751，经济易用，且片内有4K的ROM，便于编程。电路原理图如图2所示。
主要由如下几个部分组成：发生器，气动部分，程序控制部分，换能器部分等.超声波测距***是通过不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波，从而测出发射和接收回波的时间差t，然后求出距S=Ct/2，式中的C为超声波波速。
这个看实际情况的，不同的换能器，对电压的要求不同。有一种，技术是类似蜂鸣片的***，可以用CD4069去驱动，但大功率的压电换能器，都不行，电压不够，测量距离会非常有限。
基于单片机的超声波测距仪设计及其应用分析***[摘要]***本文利用超声波传输中距离与时间的关系，采用AT89C51单片机进行控制及数据处理，设计出了能精确测量两点间距离的超声波测距仪。
1、本设计的测量距离符合市场要求，测量的盲区也控制在23cm以内。针对市场需求，本设计还可以加大发射功率，让测量的距离更加的远。
2、实验任务基于MCS-51系列单片机AT89C51，设计一个控制步进电动机的控制装置。
3、求C51单片机程序，关于超声波测距仪***要求第一，由按键K1连接P0口控制发出脉冲，显示高电频第二，3位8段数码管显示第三，外部电路接收回来的信号，跳为低电频，单片机计算高电频的时间，并在第二块数码管中显示。。
1、若能将超声波接收电路用金属壳屏蔽起来，则可提高抗干扰能力。根据测量范围要求不同，可适当调整与接收换能器并接的滤波电容C4的大小，以获得合适的接收灵敏度和抗干扰能力。
2、脚与地之间连接检波电容C3，适当改变电容C3的大小，可以改变超声波电信号放大和整形电路的灵敏度和抗干扰能力。C3电容量大，灵敏度低，抗干扰能力强；C3容量小，灵敏度高，抗干扰能力弱，易造成误动作。
3、考虑到红外遥控常用的载波频率38KHz与测距超声波频率40KHz较为接近，可以利用它作为超声波检测电路。实验证明其具有很高的灵敏度和较强的抗干扰能力。适当改变C4的大小，可改变接受电路的灵敏度和抗干扰能力。
4、超声波测距系统的软件设计，由于超声发射传感器与超声接收传感器相隔很近，当发射超声波时，接收传感器会收到很强的干扰信号。为防止系统的误测，在软件上采用延迟接收技术，来提高系统的抗干扰能力。
5、抑制干扰的措施主要包括屏蔽、隔离、滤波、接地和软件处理等方法***屏蔽***利用导电或导磁材料制成的盒状或壳状屏蔽体，将干扰源或干扰对象包围起来从而割断或削弱干扰场的空间耦合通道，阻止其电磁能量的传输。
1、在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器T0，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和收到反射波的时间。
2、这样一个类型的波是一种超声波，或声，海浪。当超声波旅行两点之间，距离两个点之间可以衡量乘以过境的时间波由波速，在中期分开两点。因此，这是一个对象本发明提供仪器利用超声波准确测量两点之间距离。
3、片机计数脉冲个数获得传播时间，***根据超声波测距原理测得并显示距离，***再根据显示的距离控制蜂鸣器的发声频率。
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